导览：

标题：B站天才工程师“稚晖君”——其最新双足机器人“哪吒”震撼登场！

正文：

在科技界的一片欢呼声中，“B站野生钢铁侠”稚晖君携其全新双足机器人“哪吒”首次亮相。稚晖君自评这一杰作融合了“赛博机械”的现代魅力与“国风神话”的古老韵味，令人眼前一亮。

“哪吒”机器人以中国传统神话中的经典元素如“火尖枪”、“混天绫”和“风火轮”为灵感，独具匠心。与市面上已有的波士顿动力双足机器人及各类轮足机器人相比，“哪吒”在设计上别具一格，其脚部采用了一种创新的“轮足二相腿”结构，旨在结合传统机器人脚部的优势，即适应复杂地形的灵活性与持久的续航能力。

视频发布后，立刻吸引了众多网友的目光，甚至赢得了不少业内专家的高度赞扬。有博士指出：“如果关节经过严格校准，其在结构设计上的表现足以与专业领域进行深度探讨。”

更令人兴奋的是，这款“哪吒”机器人不仅是一个技术创新项目，它与稚晖君的创业计划紧密相关，预示着即将有一系列重大举措的推出。业界纷纷猜测，一场科技风暴即将到来。

在面对研发过程中的挑战时，稚晖君列举了一系列关键难题，包括物理实现中的万向节驱动、腿部惯量优化、参数辨识与模型简化、不同运动模式下的控制器切换等。经过多次尝试，稚晖君最终设计了一套既“优雅”又高效的解决方案。

在结构设计上，稚晖君采用了一种串并联驱动组合的架构，每个腿部仍保持了满足三维空间完整约束所需的最少自由度，共六个。与传统双足机器人不同，“哪吒”巧妙地将通常位于大腿关节的第一个偏航角自由度转移至最后一个关节，从而在保证运动学完全驱动可控的同时，实现了末端关节的轮化。

在创新方面，稚晖君提出了一系列独特的技术策略。他使用并联连杆与万向节结合，实现了对四轴和五轴的驱动，从而使六轴轮子能够在两个维度上自由旋转。这样，机器人就能在“足”与“轮”之间灵活切换。

此外，通过将四轴和五轴电机向上移动，稚晖君有效降低了小腿的惯量。这种设计不仅减轻了末端轮毂电机的重量负担，还实现了重力平衡，减少了对膝盖电机的扭矩需求。进一步地，将膝盖电机上移至二轴处，有助于降低大腿的惯量，并增加了一个拉簧，提供额外的驱动力。在整体设计中，稚晖君还采取了轻量化镂空结构和金属与碳纤维复合材料的使用，以减轻机器人的总体重量。

完成腿部结构设计后，整个机器人的外形逐渐呈现，展现出令人惊艳的效果。稚晖君自豪地表示，这是他至今所设计的最为复杂的结构。在未来的视频中，更多关于“哪吒”的功能与性能将逐步揭晓。

在视频结尾，稚晖君透露了一个“彩蛋”：在即将举行的某个大型活动中，“哪吒”将以惊喜的方式亮相，具体时间预计在今年晚些时候。这意味着，此次发布的视频仅仅标志着新旅程的起点而非终点。除了“哪吒”机器人外，稚晖君还暗示其团队在通用机器人和人工智能领域（尤其是LLM结合）还有更多动向，坚定地向着通用人工智能（AGI）的目标迈进。

随着稚晖君团队筹备的神秘活动逐渐揭开面纱，这场科技盛宴无疑值得所有科技爱好者翘首以待。