导览

近期，特斯拉创始人Elon Musk宣布，公司正集中资源解决自动驾驶技术中的关键挑战——车辆控制。Musk自信地预测，特斯拉有望在年内实现全自动驾驶功能。

为达成此目标，特斯拉正大力转向神经网络驱动的车辆控制，以减少传统编程语言C++的使用量。尽管特斯拉正积极构建这些神经网络，但训练过程面临巨大的计算挑战。

自动驾驶系统的规划与控制，包含以下几个核心环节：

1. 车辆超车规划与追踪

   • 超车是一个复杂的过程，涉及车辆的横向与纵向移动。它要求车辆能够安全地变换车道、通过前方车辆，并最终回到原车道，同时避免与其他车辆发生碰撞。规划时需考虑车辆动力学特性及周围环境的限制，确保对障碍物的精确识别。

2. 规划控制架构概述

   • 自动驾驶的规划控制体系通常分为任务规划、行为规划和运动规划三个层次。任务规划负责设定车辆的远期目标与路径；行为规划则构建与交通参与者互动的规则；而运动规划则具体设计车辆的行驶轨迹和动作。

3. 规划方法论

   • 常用的规划策略包括基于图搜索的算法（如Dijkstra、A*）、采样点搜索算法（如RRT、PRM）及模型预测控制（MPC）。MPC是一种基于模型的优化控制手段，擅长处理约束条件，并展现出良好的控制性能和鲁棒性。轨迹生成分为传感器导向与动力学导向两大类，而追踪则运用几何法与模型法，其中Pure Pursuit、Stanley方法属于几何法范畴，而MPC的不同应用则代表模型法。

特斯拉追求的是端到端（E2E）控制解决方案，其雄心勃勃。近期，特斯拉启用了名为Dojo的超级计算机项目，此举旨在加速训练支持全自动驾驶功能的神经网络，推动了系统的改进步伐。

然而，能否如期实现全自动驾驶目标，还需等待时间的检验。

[插入图片]

以上内容是对特斯拉自动驾驶技术发展动态的概览，包含了关键的技术挑战、控制架构与规划方法论，以及特斯拉为实现全自动驾驶所采取的战略行动。