中国大学生无人驾驶方程式大赛现场

11月23日，中国大学生无人驾驶方程式大赛迎来了最后一天，也是最具挑战的一天。在一系列严格的车检之后，四支无人驾驶车队进入了“高速循迹”环节。每支车队需要根据锥桶摆放的位置，自主规划行驶轨迹，完成三圈行驶，且每圈的车速都不能低于1米/秒。

作为国内首支无人驾驶方程式赛车队，北京理工大学无人车队已经连续两年夺冠，他们的表现备受瞩目。在这次比赛中，他们成功完成了高速循迹的挑战，成为通过该环节的两支车队之一。

本次比赛共有14支无人驾驶车队参与，包括清华大学、上海交通大学、华中科技大学等知名高校的车队。他们在6天的激烈竞争中争夺年度总冠军。

参赛队员大多是大二、大三年级的学生，来自各个专业，如车辆工程、计算机科学、管理学、材料科学和动力学。他们在比赛中展现了各自的技能，无论是底盘设计、车辆维修、电路焊接，还是编写代码、开发软件和寻找漏洞，他们都全力以赴，致力于推动无人驾驶技术的发展。

“编写数万行代码，找到一个漏洞……”

哈尔滨工业大学（威海）无人车队的参赛队员们在比赛期间几乎没有充足的睡眠时间。每天清晨六七点，他们就准备好一切，前往比赛场地继续奋战。为了这次比赛，他们准备了一整年的时间。根据赛事规则和赛车制造标准，车队需要在一年内自行设计和制造一辆无人驾驶赛车参赛。

尽管在学校里做了充分的准备，但在现场车检时，还是会遇到一些预料之外的问题。车检包括电池箱检查、无人系统检查、淋雨测试、刹车测试等，共计七项。其中，电检和无人系统检查较为复杂，需要严格按照指令操作。

今年，共有四支车队顺利通过所有车检，进入了后续比赛。去年，许多车队未能通过车检，甚至没能参加比赛。今年，参赛队员们认为自己已经准备得十分充分。

“无人驾驶技术现在越来越受欢迎，在学校里也吸引了越来越多的同学的兴趣。” 哈尔滨工业大学（威海）无人车队队长、车辆工程专业大四学生李方表示，他们对选手的选拔非常严格，寒假期间会组织为期两周的培训，只有通过考核的人才能加入车队。加入车队后，队员们更加忙碌，白天要上课，只能利用晚上和课余时间。如果态度不端正或学业成绩不佳，同样会被淘汰。

“对于学车辆工程的学生来说，通过比赛可以锻炼动手能力和理论知识的实际应用能力。而对于学计算机的学生来说，编写数万行代码，找到一个漏洞，这些都是通过比赛培养的能力。” 李方补充道。

赛场上的无人驾驶实现厘米级定位

尽管北理工无人车队在无人驾驶领域经验丰富，但面对新赛事，他们仍然全力以赴。车队队长、车辆工程专业研一学生董国顺表示，比赛主要考察从感知到规划再到控制的全过程，包括准确性、稳定性及速度。

从2017年参加德国赛后，北理工的无人驾驶系统方案已经成为许多参赛队伍学习的对象。今年，他们更新了无人驾驶系统的架构，分为感知层、状态估计层和规划控制层。状态估计层的单独设立，是为了使赛车能够更精准地感知自身状态，从而进一步提升速度。

“定位精度非常重要。” 北京理工大学无人驾驶方程式车队的另一位队长高小栋指出，在高速循迹的第一圈，通过激光雷达和摄像头识别锥桶赛道位置，规划路径。而在第二圈和第三圈，依靠千寻位置提供的厘米级定位技术实现自动驾驶，从而提高速度。

车辆控制算法的响应速度直接影响到速度的提升。北理工无人驾驶系统负责人陈恬然表示，上赛季，车队已经完成了无人驾驶系统的基本构建，但在新赛季中，他们对整个系统进行了重新架构，设置了全新的子系统和模块，使得整个过程更加高效、可靠。

尽管今年北理工未能延续夺冠的荣耀，但他们不再是孤独的参赛者——今年有四支车队通过车检，而去年只有北理工一支车队通过。高小栋认为，只有更多车队参与进来，大家的水平才能共同提升。为此，北理工开源了锥桶识别数据集及其部分算法，帮助其他车队降低无人驾驶车辆的开发难度。

中国汽车工程学会副秘书长闫建来表示，高精度定位是实现L3、L4级别无人驾驶的关键技术之一，是确保车辆安全通行的重要保障。年轻学生们采用卫星导航定位技术和丰富经验，无疑是一个具有前瞻性的选择。

“第三年，困难重重，70多人的团队虽然庞大，但每个人都面临着巨大的压力，放弃休息时间，大家坚持到了最后。赛场上的表现令人兴奋，让人自豪，让人着迷。我的队员们是最棒的！” 董国顺在微信朋友圈这样写道。