自行车什么时候能够实现“自主行走”呢？

最近，一位名叫稚晖君的技术达人发布了一个“自动驾驶”自行车项目，让自行车实现了自主行走。这个项目引起了广泛的关注，视频中的演示让网友们纷纷点赞。

那么，稚晖君是如何实现这个项目的呢？

首先，他需要让自行车能够自行运行，这就需要对自行车进行硬件改造，加入自动控制系统。接下来，他去掉了人工驾驶部分，为自行车安装了一系列传感器，包括RGBD深度相机、加速度计、陀螺仪和激光雷达等。此外，他还配置了一个强大的计算芯片，作为自行车的大脑。

在硬件的基础上，稚晖君还开发了感知和控制算法，使自行车具备了自我控制的能力。具体来说，他改造了一辆“死飞”自行车，这是一种没有刹车、靠反向蹬车减速的车型。他利用计算机辅助工具进行建模，设计出自行车的数字孪生模型，以便在计算机上进行模拟和优化。

自行车的改造过程包括安装两个大型无刷电机和一个控制龙头的舵机，以及各种传感器。电池采用的是6S航模动力锂电池，续航时间约为2-3小时。主控模块安装在座椅后方，负责协调各个部件的工作。

在电力系统方面，他设计了一个主控模块和AI计算单元，将计算单元分为低算力的小脑和高算力的大脑。小脑部分使用了ESP32，大脑部分则采用了昇腾310 AI处理器，后者提供了高达22TOPS的算力。此外，他还设计了一个载板，将这两个计算单元整合在一起，并通过总线连接，实现了高效通信。

在电路方面，他还设计了一个高性能的驱动器，用于控制无刷电机和舵机。这个驱动器能够处理复杂的控制逻辑，使得自行车能够在各种条件下稳定运行。

通过大量的参数调校，稚晖君最终成功地让自行车实现了自主行走。静态站立时非常稳定，即使受到外部干扰也能保持平衡。此外，自行车还可以进行各种复杂的动作，如前进、倒退和转弯等。

在引入AI技术后，自行车不仅能够自主避障，还能够识别目标并进行追踪。激光雷达的应用使得自行车能够更好地感知周围环境，从而实现更加智能的路径规划。

稚晖君将这辆自动驾驶自行车命名为XUAN，意为“极不自然的自动导航”。目前，该项目已经在GitHub上开源，供有兴趣的人士下载和研究。

值得一提的是，这并不是第一辆实现自主行走的自行车。早在2019年，清华大学就展示了一款由新型人工智能芯片驱动的自动驾驶自行车，该自行车能够识别语音指令、自动控制平衡，并对后方行人进行探测和跟踪。

最后，介绍一下稚晖君本人。稚晖君毕业于电子科技大学，曾就职于OPPO研究院AI实验室，后加入华为担任AI算法工程师。他的个人称号为“野生钢铁侠”，他热爱生活中的小乐趣，比如吃干脆面和喝可乐，同时保持着浓密的头发。