料架识别技术及其应用

一、料架识别的重要性及标准要求

料架识别对于自动化物料搬运系统（AMR）至关重要，因为它确保了AMR能够精确地找到料架位置，执行诸如拉取或顶升等操作。料架识别需满足以下标准：

• 几何结构：料架应呈现矩形结构，四脚构成。
• 对称性：料架其他部分应围绕特定轴对称分布，包括与顶升机构配合的限位孔和支撑料架腿的部分。
• 尺寸兼容性：料架内侧宽度需比机器人最大宽度多出至少20厘米，并在两侧各预留10厘米的空间，便于调整。
• 高度适应性：料架高度应根据顶升模块行程灵活设定。

二、仙工智能的识别策略

仙工智能提供了两种高效的料架识别方式：

• 反光贴识别：

  • 原理：利用激光接收反光贴的高反射特性，通过反射率对比轻松定位反光贴位置。
  • 实施：在料架的特定位置粘贴两块反光贴，并确保它们与激光雷达扫描平面高度一致且内侧与料架腿内侧对齐。
  • 配置：使用Roboshop Pro软件，配置货架描述文件参数，包括宽度、长度、反光条宽度等。

• 形状识别：

  • 原理：通过激光雷达扫描获取的点云数据进行形状识别，无需额外标记。
  • 要求：料架腿表面光滑，形状规则，避免镜面反射、半透明或黑色材质。

三、识别操作指南

在完成识别方式配置后，通过货架点位的前置点属性设置识别模型文件（shelf），调整线路属性以避免停障。识别模式分为：

• 定位与顶升：激活识别功能，确保准确识别料架位置。
• 直接顶升：跳过定位步骤，直接进行顶升操作。
• 放置与验证：识别料架是否存在，确保无误后再执行放置动作。

四、全方位识别配置

对于配备全向激光雷达的车辆，支持车头、车尾、车侧识别，具体配置见下图。

五、识别条件与注意事项

• 误识别预防：确保料架前腿中心距识别点短于2米，角度偏差在合理范围内。
• 激光点云形状识别：设置methodtype为bylegShape，避免遮挡。
• 反光贴识别：同样需避免遮挡，确保精度。
• 识别精度：反光贴与形状识别均需达到±1cm的定位精度与±1°的角度精度。

结语

通过采用先进的料架识别技术，自动化物料搬运系统能高效、准确地执行各项任务，显著提升生产效率与灵活性。正确的识别策略与配置细节是实现这一目标的关键。