栈板识别技术详解与应用

引言

欢迎探索我们的第二篇技术专题文章——《栈板识别》，本文将深入解析栈板识别的各项关键技术和应用实例，旨在为您的仓储自动化提供有价值的见解。

使用场景

在工业环境中，利用自动化搬运车辆（AMR）进行货物搬运是常见操作。为确保高效、精准的货物转移，尤其在工厂仓库内部无固定设备以维持托盘一致布局的情况下，栈板识别技术成为关键。此技术借助视觉辅助手段，精确确定托盘位置，通过AMR的调整实现精准叉取。

相机配置与标定

我们采用图漾FM851-RI相机，专门用于AMR的栈板识别功能。此相机利用双目结构光技术获取物体的三维点云数据，通过识别栈板的独特几何特征来定位。相机通常安装在叉车的中央区域。

步骤1：登录Roboshop Pro，选择“相机网络配置”，并确保通过以太网连接相机。刷新界面，修改IP地址至预设的192.168.192.xxx，完成配置。

步骤2：进行相机外参标定，依据指定链接下载标定支架图纸，并正确安装。标定支架需紧贴地面，确保垂直，同时与货架腿垂直。在支架上粘贴两个二维码，左侧ID为0，右侧ID为1。

参数配置：在参数设置中输入二维码的中心高度、距离中心的X轴距离、大小、两个二维码中心间的间距。在Roboshop中确认相机类型不勾选3Dcamera，保存后进行标定。标定成功后，可访问相机安装位置的参数。

识别文件与叉取操作

配置识别文件时，需在Roboshop的识别文件选项中选择“pallet”，并调整宽度、高度、孔宽、孔高、孔间距等参数。栈板的高度指支撑柱至地面的距离，且厚度至少需3cm以上，以确保有效识别。

摆放要求：栈板与机器人的坐标偏差应小于20°，水平偏差小于30cm。栈板与相机距离应在1至3米之间。

叉车运动参数：配置识别规划的前置和后置距离、路径速度以及单条路径的正切阈值。合理设置这些参数，避免货物识别错误或叉车位置判断失误。

实施步骤

完成配置后，将识别模型文件（pallet文件）应用于栈板点位的前置点属性中。随后，选择栈板位置的AP点，配置执行动作，执行Load操作。成功识别后，机器人将自动前往AP点进行叉取。

通过上述步骤，您可以高效实现栈板的自动化识别与叉取，提升仓储管理的效率与精度。希望本文提供的技术指南能为您的自动化系统优化提供助力。