摘要

现今，四足机器人在运动能力方面取得了显著进展，但仍与自然界中的动物存在一定的差距。动物，尤其是猫科动物，通过巧妙地利用躯干的扭转和能量的储存与释放，展现了高效的运动技巧，包括在复杂地形中的快速移动与灵活转向。

最近，德国慕尼黑工业大学的研究团队由邴振山博士领导，揭示了柔性脊柱在提升足式机器人运动性能中的关键作用。团队设计并制造了一种模仿老鼠形态的机器人，配以柔性脊柱结构，开发了一系列创新的步态与控制算法。实验结果证实，这种设计显著提高了机器人的稳定性、速度与转向能力。

此研究成果获得了三位审稿人的高度评价。他们认为，该工作在仿生四足机器人研究领域具有重大潜力，并且强调了柔性脊柱在增强机器人性能方面的重要价值。审稿人还提出了具体建议，如对比优化后的模型控制器与刚性脊柱版本的机器人性能。

老鼠型机器人特别适用于复杂狭小环境下的灾后救援、探测与检修任务。它们不仅具备较高的自主性，无需经过专门训练即可执行任务，而且能有效降低对真实动物的依赖及潜在风险。

在实验过程中，课题组面临了多种硬件故障的挑战，但通过不懈的努力，最终成功验证了柔性脊柱对提升机器人运动性能的贡献。相关研究成果以《柔性脊柱的侧向摆动改善仿生小鼠机器人的运动性能》为题，发表于《Science Robotics》期刊。

邴振山博士作为论文的第一作者兼通讯作者，与中山大学的黄凯博士以及慕尼黑工业大学的阿洛伊斯·诺尔教授共同担任通讯作者。未来，研究团队将深入探索柔性脊柱在机器人运动中的纵向摆动效果，以进一步提升机器人在复杂地形适应性和机动性。同时，团队计划回国发展，期望在国内高校任职，继续推动机器人技术的进步与人才培养。

关键词：柔性脊柱、机器人运动性能、灾后救援、生物启发设计、复杂地形导航、机器人技术进步