导读

作为工业机器人的“大脑”，控制系统无论是在工艺应用上还是信息共享上，都是机器人最核心的部分。现在，具备一定能力的机器人企业纷纷开始研发自己的控制器。然而，机器人本体企业自主研发控制器并非易事，仍有许多需要注意的问题。

产品开放性和易用性

几年前，“北新松、南广数”的说法在业界流传，但现在，广州数控在“国内机器人四小龙”中的地位有所下降，特别是在近两年。业内专家指出，广州数控的控制系统因封闭性导致应用复杂，这是其最大的战略失误。

广州数控在机器人领域的起步较早，2008年开始量产机器人时，埃斯顿和埃夫特还未完全进入机器人本体制造领域。然而，如今广州数控的机器人销量却远低于埃夫特和埃斯顿。

知情人士透露，由于控制系统不开放，广州数控的机器人在应用过程中十分不便，这可能是其机器人难以推广的主要原因之一。“现在，控制系统的发展趋势是开放，特别是对于总线产品而言，广州数控的GSlink总线不开放，导致企业在应用时遇到很多困难。开放才能进行扩展和二次开发，方便实现智能化生产线的连接。”

国际上原来有八大总线，现在扩展到至少二十种总线，目前只有EtherCat是完全开放的，这也是大家普遍选择EtherCat总线的原因之一。

“无底洞”一样的隐形成本

据了解，广州启帆在研发控制系统时投入了近一个亿。事实上，控制系统底层技术的研发需要大量资金和人力，不是一般企业能够承担的。因此，许多企业所谓的自主研发控制系统可能是从国外购买底层设备进行二次开发。

尤其在总线产品出现后，由于总线控制产品对硬件设备的要求降低，越来越多的机器人本体企业有能力研发自己的控制系统。然而，总线产品对控制系统的软件要求很高，涉及实时性和主栈的问题，国内能够做好这方面工作的企业并不多，大多选择购买国外产品。企业购买后，虽然产品可以快速推出，但后期维护费用却是一大问题。

山龙智控总经理曾雨权表示，大部分企业都是基于codesys开发，每套系统都需要支付高额授权费，并且内部算法不公开，限制很大。

英威腾智控总经理张炜指出：“后期如果主栈出现问题，找国外企业进行维护费用高昂，动辄几万甚至十几万元。实际上，国外控制系统的价格高就在于服务上，国外企业非常重视产品的服务价值，而这正是国内企业容易忽视的。”

控制器与机器人应用

控制系统分为两部分：硬件和软件平台。目前国内外企业在软件方面的差距较大，这意味着即使控制器研发出来了，也不一定能使机器人发挥良好性能。

目前，国内自主研发的控制器主要应用于低端领域，即便是号称国内机器人专用控制系统做得最好的卡诺普，在高端领域的应用也存在一些问题。

卡诺普的客户包括欢颜机器人和伯朗特，这些企业的机器人主要用于焊接和冲压等低端领域。此外，控制系统作为机器人的控制单元，并非独立运作，还需要与其他单元如伺服系统配合。

曾雨权认为，如果只开发控制器而驱动器由其他厂商提供，机器人的性能将难以控制。因此，要想使机器人性能最佳，控制器和伺服系统需要同步开发，这涉及运动控制算法和伺服电机算法。

在研发控制系统时，还需考虑系统的网络安全问题。在智能工厂中，设备通过控制系统连接并共享信息，构成智能制造的一部分。若控制系统存在漏洞，可能会导致整个工厂瘫痪。