目前，应用于工业机器人的编程方法主要有三种：

1. 示教编程

示教编程是一种成熟的技术，是目前大多数工业机器人的主要编程方式。采用这种方法，程序是在机器人现场编制的。

2. 离线编程

离线编程是指在专门的软件环境中，利用通用程序在离线状态下进行机器人轨迹规划的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译生成目标程序代码，最终生成机器人路径规划数据。

3. 机器人语言编程

机器人语言编程是指使用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言包括动作级和对象级语言。

今天，我们将重点讨论示教编程与离线编程之间的区别：

示教编程

• 需要实际的机器人系统和工作环境；
• 编程时机器人必须停止工作；
• 在实际系统上测试程序；
• 程序质量依赖于编程者的经验；
• 难以实现复杂的机器人运行轨迹。

离线编程

• 需要机器人系统和工作环境的图形模型；
• 编程时不会影响机器人工作；
• 通过仿真来测试程序；
• 可以使用CAD进行最优路径规划；
• 能够实现复杂运行轨迹的编程。

示教编程的优势

• 编程门槛低，简单方便，不需要环境模型；
• 对实际机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

示教编程的不足

1. 示例编程过程繁琐，效率低下；
2. 精度完全取决于示教者的目测，对于复杂的路径示教编程难以达到满意的效果；
3. 不同型号的示教器种类繁多，学习难度大；
4. 在示教过程中容易发生事故，轻则损坏设备，重则造成人员受伤；
5. 对实际机器人进行示教时会占用机器人的工作时间。

随着机器人应用领域的不断拓展，示教编程在某些行业中显得力不从心，因此离线编程逐渐成为更为流行的一种编程方式。

与示教编程相比，离线编程具有以下优势：

1. 减少了机器人非工作时间，当对机器人进行编程时，机器人仍然可以在生产线上工作，从而提高了工作效率；
2. 编程人员无需面对危险的工作环境；
3. 应用范围广泛，离线编程系统能够对各种工作对象进行编程；
4. 便于与CAD/CAM系统结合，实现CAD/CAM/机器人的一体化；
5. 可以使用高级编程语言对复杂任务进行编程；
6. 更容易修改机器人程序。

离线编程克服了示教编程的许多缺点，充分利用了计算机功能，减少了编写机器人程序所需的时间成本，同时也降低了示教编程的不便之处。目前，离线编程已广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等新兴机器人领域。

然而，离线编程也存在自身的局限性，例如对于简单轨迹的生成，它的效率不如示教编程。此外，模型误差、工件装配误差、机器人定位误差等因素可能会影响其精度。

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