随着机器人在日常生活中的广泛应用，作为机器人制造商，除了要关注产品的功能外，还需思考如何降低使用门槛，提供简便的操作环境，让技术“小白”也能快速上手，实现开机即用。

尽管如此，机器人作为新兴的高科技产业，要达到像智能手机那样被广泛接受的程度，仍需克服不少障碍。因此，当前阶段，非专业人员在使用机器人时，仍然会遇到许多令人头疼的问题。

以下是我们总结的几个使用机器人时可能遇到的棘手问题： [图片] 或许，机器人和工作人员都会有这样的想法： “我太难了！” [图片] 机器人开机不动

机器人开机后毫无反应，这无疑是最让人烦恼的第一步。明明昨天还能正常工作的机器人，今天怎么突然不动了呢？ 此时，你需要冷静下来，检查以下几个方面：

• 急停按钮是否被误触？
• 机器人的起始位置是否与之前调试的位置一致？
• 检查机器人底盘内部各部件连接是否稳固？
• 查阅用户手册，排查可能的基本故障原因？

关于机器人起始位置与加载点位置不一致的问题，小岚有以下建议： 定点 机器人初次投入使用时，对周围环境是陌生的，因此第一步是协助机器人进行定点。 在介绍定点之前，我们先了解一下基于思岚底盘的机器人需要的三个关键点：加载点、兴趣点和巡逻点。 加载点：机器人开机启动的初始位置； 兴趣点：地图上标注的一些特定位置，如商家的具体位置； 巡逻点：机器人行走的路径点； 如何确定加载点 1. 由部署人员手动将机器人固定在一个具体位置（加载点），作为机器人的起始位置，面向机器人的前进方向； 2. 开机启动机器人，开始进行地图构建及后续的兴趣点和巡逻点选择； 建议将机器人的起始位置设为充电桩的位置，以便于后续操作

机器人运行途中突然停住

你可能会认为开机后不动已经够让人崩溃了，但实际上，机器人在运行过程中突然停住同样会带来极大的困扰。 可能的原因包括： - 被人群包围，无法移动； - 突然出现的障碍物使机器人受到惊吓； - 不平坦的道路，如陡坡、缠绕的电线等； - 传感器出现故障； - 地图出现问题； - 机器人内部程序出现问题； ……

如果是因为移动障碍物导致的问题，可以先观察片刻，看机器人是否会自行恢复作业。如果是道路障碍，可以手动清除。

如果机器人不仅仅是停下来“观光”，还需要考虑地图等其他因素。 其中，如果机器人的工作环境较大且复杂，在定位导航时需要更多的“精力”。因此，地图的质量直接影响机器人在环境中的定位和导航能力。思岚科技深知这一点，在软硬件上进行了改进。 [图片] 地图构建能力的提升

（1）较长测量半径的传感器 面对大场景地图构建，首先要考虑的是使用较长测量半径的激光雷达配合算法进行建图。目前，思岚的三角测距雷达已具备25米的测量半径，能够应对各种极端条件。此外，思岚还提供了40米测量半径的激光建图传感器SLAMTEC Mapper，实现快速定位和建图。 SLAM 3.0算法 除了确保传感器的测量半径符合环境需求外，好的算法也能提升机器人建图的质量和效率。 例如，某些场景中长走廊和环路较多，相似场景也很多，在SLAM过程中难以形成有效的全局匹配参考，从而容易导致局部区域累积误差无法及时消除，进而引发回环闭合问题。 [图片] 累计误差较大导致闭环失败 SLAM 3.0可以通过外部拓扑图进行自动闭环检测。当发现新的闭环信息时，SLAM 3.0将使用Bundle Adjustment (BA)等算法对原有的位姿拓扑图进行修正，从而有效修正闭环后的地图，实现更可靠的环境建图。 [图片] 闭环修正

机器人迷失方向 机器人迷失通常发生在以下几种情况： - 环境中出现新的变化，如部分区域施工、禁止通行、新增或移除环境特征； - 环境中人流密集、复杂、变化频繁，导致机器人传感器无法获取与原有地图相似的数据，从而造成定位失败； - 机器人被无故移动； …… 这些情况无论是对专业人士还是新手小白来说，都会带来巨大的挫败感。

首先，单一传感器无法解决所有问题。 例如，如果激光雷达被遮挡，数据将失效。因此，多传感器融合变得尤为重要。 [图片] 其次，算法上的改进也至关重要。 全局重定位 当机器人实际环境与原地图存在差异时，可能会出现位姿偏差，即机器人不再认识原来的地图。 对于静态环境变化，最直接的解决办法是手动调整，通过RoboStudio中的地图更新功能，将变化的环境更新至地图，以避免错误匹配。 对于动态环境变化，思岚的解决方案主要包括两个步骤： - 完全变化后的可靠定位； - 全局重定位； 在环境变化后，比如人群聚集，思岚的技术会令机器人智能避障，确保不碰到人。机器人会原地旋转，确保地图不丢失或偏离，实现环境变化后的可靠定位。待现场状况好转，有路可循时，机器人将自动开启自主寻路算法，实现可靠定位导航。 [图片] 其次，当机器人出现定位偏差时，除了手动设置地图外，还可以通过Robo Studio操作软件，选择机器人可信区域，进入重定位计算，成功后机器人位姿将自动恢复。 软件辅助 设置虚拟墙/虚拟轨道 当机器人工作环境发生变化，如某门店需要闭店装修或某区域需要隔离时，应及时更新机器人地图信息。最简单的办法是利用思岚的虚拟墙/虚拟轨道技术，帮助机器人更新认知，了解环境中的逻辑概念。 [图片] 多楼层作业成难题 在讨论这一部分之前，让我们想象这样一个对话： 某老板：小X，下午XXX领导要来视察，安排几个人把机器人搬到XX楼层吧。 你：好的。 实际上，你内心的想法可能是：“啥？搬？” 机器人是高科技集成产品，怎么能轻易搬动？ 面对机器人需要多楼层作业的需求，思岚专门研发了机器人与电梯适配系统及多楼层定位系统，支持市面上大多数电梯系统，实现自主上下电梯，多楼层建图和工作均不是问题。 [图片] 因此，在美好的2020年，我们将看到更多机器人自主上下电梯的“超现代”场景。

不能自主回充 好不容易一天的工作接近尾声，连清洁工都下班了，但作为“机器人管理员”，你还需要给机器人充电，听起来挺温馨，但实际上有点辛苦。 为了避免这种情况，思岚的自主定位导航机器人支持预定式充电，同时可以自主导航前往充电站。 [图片] 但如果发现机器人充不上电，内心的崩溃感可能会瞬间放大一万倍。 遇到这种情况时不必慌张，可能是机器人电量耗尽，可以使用应急充电线快速充电，充一段时间后再尝试开机。如果还是充不上电，则需要检查充电桩或机器人本身是否有问题。