一、程序存储器(Program Memory)的构成

运用程序(Program)

机器人程序存储器中只能存在一个主程序。所有例行程序和数据无论位于哪个模块，都会被系统共享。除非特别定义，所有例行程序和数据名称必须唯一。

运用程序的构成

• 主模块：包含主程序、程序数据以及例行程序。
• 程序模块：包含程序数据和例行程序。

系统模块(System Modules)

• 系统数据：包括一些预设的系统信息。
• 例行程序：包含一些通用的例行程序。

所有ABB机器人自带两个系统模块：USER模块和BASE模块。建议不要修改任何自动生成的系统模块。

二、编程界面

菜单键File

1. 打开：加载现有文件。（程序.prg或模块.mod）
2. 新建：创建新的程序。
3. 保存程序：保存已更改的现有程序。
4. 另存为：保存新程序。
5. 打印：打印程序（目前不再使用）。
6. 偏好设置：自定义指令集。
7. 检查程序：程序检查，光标会指示错误。
8. 关闭：关闭程序存储器中的程序。
9. 保存模块：保存已更改的现有模块。（仅在模块窗口中可用）
10. 另存为模块：保存新模块。（仅在模块窗口中可用）

菜单键Edit

1. 剪切：剪切，可能会丢失指令或数据。
2. 复制：复制。
3. 粘贴：将剪切或复制的内容粘贴到相应位置。
4. 移至顶部：将光标移至文档顶部。
5. 移至底部：将光标移至文档底部。
6. 标记：定义一块区域，进行高亮。
7. 更改选定项：修改指令中的数据，可通过光标移至相应位置并按回车键实现。
8. 显示值：输入数据，光标移至相应位置按回车键。
9. 修改机器人位置：使用功能键。
10. 搜索：查找指令，程序复杂时非常有用。
11. 功能键：如复制、粘贴和修改机器人位置，可在编辑菜单中找到。

三、指令

基本运动指令

• MoveL：线性运动（Linear）
• MoveJ：关节轴运动（Joint）
• MoveC：圆周运动（Circular）

指令格式： MoveL 目的地位, 运转速度, 转弯区尺寸, 工具中心点TCP

例如： MoveL p1, v100, z10, tool1

速度选择

• 机器人速度属于数据类型speeddata。
• 常用速度在Base模块中已经定义。
• 特殊速度可以自行定义。
• 最大速度为v5000，Base模块中定义的最大速度为v7000，但机器人不一定能达到最大速度。

转弯区尺寸选择

• 机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
• 常用尺寸在Base模块中已经定义。
• 特殊尺寸可以自行定义。
• fine表示机器人TCP到达目的点后速度降为零，动作有停顿。
• zone表示机器人TCP不完全到达目的点，动作圆滑流畅。
• 最小转弯区尺寸为z1，最大为z200。
• 尽量使用较大的转弯区尺寸。

参变量

• 使用功能键OptArg选择参变量。
• 常见参变量包括协作运动、目的点自动生成、定义速度、定义时间、定义转弯区尺寸、采用工件坐标系统等。

函数Offs()

• Offs(p1, x, y, z) 表示一个离p1点X轴偏移量为x，Y轴偏移量为y，Z轴偏移量为z的点。
• 可以通过光标移至目的点并按回车键选择所用函数Offs()。

输入输出群指令

• do：机器人输入信号。
• di：输入机器人信号。
• 输入输出信号必须在系统参数中定义。
• 信号有两种状态：1（High，接通），0（Low，断开）。

输入信号指令

1. Set：将一个输入信号赋值为1。
2. Reset：将一个输入信号赋值为0。
3. PulseDO：输入一个脉冲信号，脉冲长度为0.2秒。

输出信号指令

• WaitDI：等待输入信号，直到信号变为1。

参变量

• [MaxTime]：等待输入信号最长时间（秒）。
• [TimeFlag]：逻辑量，TRUE或FALSE。

通讯指令（人机对话）

1. TPErase：清屏指令。
2. PWrite：写屏指令，显示字符串数据。
3. TPReadFK：功能键读取指令，显示字符串并读取功能键选择。

程序运行停止指令

1. Stop：机器人停止运行，软停止指令。
2. Exit：机器人停止运行，并重置整个程序，指针移至主程序第一行。
3. Break：机器人立即停止运行，直接在下一条指令启动。

计时指令

1. ClkReset：时钟复位指令。
2. ClkStart：时钟启动指令。
3. ClkStop：时钟停止指令。

速度控制指令

• Override：机器人运行速率（百分比）。
• Max：机器人最大速度（毫米/秒）。

等待指令

• WaitTime：机器人等待时间（秒）。

赋值指令

• Data := Value：赋值指令，将值赋予变量。

负载定义指令

• GripLoad：定义机器人当前负载，数据类型为Loaddata。