1.0 零点标定简介

零点标定是指机器人伺服电机上的找原点过程。标定后，机器人的运动轨迹将基于零点进行计算。零点标定确保各轴的角度与脉冲编码器的脉冲计数值相匹配，特别是零度姿态下的脉冲计数值。机器人当前的位置由各轴的脉冲编码器计数值决定。

出厂时，机器人已经完成零点标定，但在某些情况下仍需重新标定，例如更换电机、脉冲编码器、减速机、电缆或电池电量耗尽。

注意事项

• 数据和脉冲编码器的数据通过备用电池保存，电池耗尽会导致数据丢失，因此应定期更换电池。
• 若零点标定错误，可能导致机器人执行意外动作，非常危险。只有在特定条件下才能进行标定，完成后需关闭相关设置。

零点标定的类型

零点标定有多种类型，包括全轴零点标定、简易零点标定和单轴零点标定。每种类型的标定都有其适用场景和步骤。

2.0 报警解除与零点标定准备

在更换电机前，需要先解除报警并显示位置调整菜单。常见的报警包括“Servo 062 BZAL 报警”和“Servo 075脉冲编码器位置未确定”。解除报警的步骤包括重启控制系统和手动旋转相关轴。

3.0 全轴零点标定

全轴零点标定是在所有轴零度位置进行的标定。通过目测调整，标定过程相对简单，但精度较低。步骤包括进入标定菜单、解除制动器控制、选择标定类型、更新标定结果和恢复制动器控制。

4.0 简易零点标定

简易零点标定允许用户在任意位置进行标定，特别适用于脉冲计数值丢失的情况。步骤包括进入标定菜单、移动机器人到指定位置、存储简易零点标定参考点、更新标定结果和恢复制动器控制。

5.0 单轴零点标定

单轴零点标定针对每个轴单独进行，适用于特定轴的数据丢失情况。步骤与全轴标定类似，但只涉及单个轴。

6.0 直接输入零点标定数据

零点标定数据可以直接输入到系统变量中，用于数据丢失而脉冲数据仍然保持的情况。

7.0 确认零点标定结果

确认零点标定是否成功的方法包括再现特定点、检查零度位置标记和使用夹具验证位置显示。若发现位置偏差，可能是因为脉冲编码器数据无效或系统变量数据错误。报警如BZAL和BLAL表示电池问题，需及时更换电池并重新标定。

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