工业机器人的演变历程

你或许听说过我，也可能从未听说过，但没关系，让我来介绍一下自己。我叫“工业机器人”，诞生于1956年的美国Unimation公司。没错，就是那个照片里看起来很酷的大家伙。

约瑟夫·恩格尔伯格和乔治·德沃尔是我真正的父母，而我的名字“尤尼梅特”则意味着“万能自动”。尽管我刚出生时就具备了极高的精度，但高昂的成本让大多数人望而却步。直到1961年，我的父亲恩格尔伯格才以低价将我卖给了通用汽车公司。虽然一开始我被视为“赔钱货”，但随着时间的推移，人们逐渐意识到我的价值。

作为工业机器人，我开创了一个新时代，焊接、喷涂、装配和拆卸等工作几乎都被我垄断了。其他行业也逐渐感受到了我的存在，尽管有些人担心我会抢走他们的工作。不过，我想念我的父亲，那时他已经有了其他的小机器人——我的兄弟“服务机器人”。

1962年，AMF公司推出了第一台圆柱坐标型工业机器人Verstran，并将其应用于福特汽车工厂。1969年，通用汽车公司在洛兹敦安装了首台点焊机器人，90%的汽车焊接工作都可以由机器人完成。同年，挪威的Trallfa公司提供了第一台商业化的喷涂机器人。这一年，我也来到了日本的川崎公司，成为了Kawasaki-Unimate 2000，随后在日本迅速崛起。

1973年，KUKA公司推出了第一台电动六轴机器人，并首次将动态视觉传感器装在我的身上，使我拥有了“眼睛”。1974年，第一台由小型计算机控制的工业机器人进入了市场，第一台弧焊机器人也在日本投入使用。瑞典通用电机公司（ABB的前身）开发出了第一台全电动、由微处理器控制的工业机器人IRB 6。1975年，Olivetti公司推出了直角坐标机器人。1978年，Unimation公司推出的通用工业机器人被应用到通用汽车的拆卸线上，标志着工业机器人技术的完全成熟。这一年，日本山梨大学的牧野洋发明了SCARA机器人，德国徕斯公司研发了首款拥有独立控制系统的六轴机器人RE15。1979年，不二越株式会社（Nachi）研制出了第一台电机驱动的机器人。1981年，美国卡内基－梅隆大学的Takeo Kanade设计了第一台直接驱动机器人手臂，PaR Systems公司推出了第一台龙门式工业机器人。

尽管工业机器人技术已经取得了巨大的进步，人类仍在不断研发，试图赋予我更多的智能。至于为什么日本后来居上，这与政策和市场需求密切相关。事实上，随着技术的发展，无论有没有我，总会有其他的东西来替代我的工作。不过，这并不是什么坏事，因为技术的进步总是伴随着新的机遇。

我是在上世纪七十年代初离开中国的，但这已经是另一个故事了。如果你想了解更多关于工业机器人的故事，可以加入一个专门为工程师建立的社区。在那里，你可以听到其他工程师的故事，也可以提出你在学习过程中的问题，相信他们会乐意为你解答。此外，社区还提供了许多有用的技术文档和在线课程，这对你学习工业机器人将大有裨益。

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