想象这样的情景：一家工厂由于煤气泄漏引发了爆炸和火灾，急需关闭阀门来控制灾情。然而，现场的道路部分被堵塞，障碍物众多，消防员在执行灭火任务时面临很大的风险。就在这千钧一发之际，一款四足机器人挺身而出。它通过传感器迅速“观察”周围环境，识别出可通行的路径。在行进过程中，机器人经过“思考”判断前方的障碍物是否可以跨越，从而找到最佳通行路线。与此同时，它还能实时构建现场环境的地图，在短时间内找到阀门并成功完成救援任务。

最近，中国航天科工二院二部群智感知创新中心取得了重大突破，开发出了基于视觉方案的自主定位与地图构建系统。这套系统能够在60秒内完成对1000平方米区域的地图构建，具有很高的智能化和实用性。有了这套智能感知系统，四足机器人仿佛装上了一双“智慧之眼”和一个“最强大脑”，能够“眼观六路，随机应变”。无论是上下楼梯还是避开障碍物，对它来说都不再是难题。

据项目负责人郭睿介绍，传统的轮式机器人难以完成攀爬楼梯和跨越障碍物等动作，而四足机器人则能轻松应对复杂地形，在探险和救援等实际应用中展现出巨大的潜力。该团队开发的智能感知系统旨在赋予四足机器人“观察”和“规划思考”的能力。团队在相关核心技术领域已积累了多年研究经验，之前研发的车载智能感知系统已经在港口无人车和智能网联汽车等领域实现了实际应用。

由于四足机器人的灵活运动方式，其机身在行驶过程中会经历剧烈的颠簸震动，这会导致搭载在其上的视觉传感系统成像质量下降，给感知技术的研究带来了巨大挑战。

为此，研究团队利用自主可控的深度学习算法、智能芯片和SLAM（同步定位与地图构建）等关键技术，提出了一种低成本多模态融合的智能感知系统解决方案。该方案能在机身剧烈颠簸震动的高动态环境中实现自主定位和三维语义地图构建，图像更新频率达到每秒20帧，构建的地图分辨率达到了厘米级别。

郭睿表示，这套智能感知系统将显著提升四足机器人的智能化和实用性水平，使其在一些危险场景中的实际应用成为可能。未来，团队将继续深入研究无人车、无人机以及智能机器人领域的智能感知系统，推动产品的量产和应用，促进设备智能化的发展。

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