机器人轮滑表演是一种怎样的体验？

当机器人变身成“轮滑小子”，各种高难度动作如前空翻和跳跃都变得轻而易举。

据说它可以跳到超过自身身高的两倍高度！（注意，它的最小高度是30厘米）

除了常见的轮滑地形，如波浪形地面、上下坡和单腿通过障碍物，它也能轻松应对。

当然，“轮滑小子”最厉害的地方在于它的平衡能力。

即使受到猛烈撞击，它也只是稍微摇晃一下。

这个炫酷的轮滑小子名叫奥利，是腾讯Robotics X实验室的新成员。与实验室中的其他四足机器人不同，奥利只有两条腿，但又不仅仅是两条腿。（手动点赞）

当它负责送咖啡时，它的第三条“腿”——尾巴，会适时发挥作用。

奥利的轮滑技能得益于其独特的设计。它结合了轮式结构和腿部能力，轮式结构负责速度，而腿部则维持平衡。奥利的单腿采用了并联机构，形成五连杆结构。

尾巴不仅可以用作第三条腿，还可以为奥利提供额外的角动量，帮助完成高难度动作。就像我们在跳远时挥动手臂一样。

除了硬件设备外，奥利还融合了腾讯Robotics X实验室的最新研究成果，包括非线性控制技术、全身动力学控制和轨迹规划。

非线性控制技术使奥利能够在受到干扰或遇到障碍时，通过大幅度倾斜来保持平衡，而不受限于线性化模型。

全身动力学控制技术赋予奥利类似于“小脑”的功能，通过优化方法计算各关节力矩，实现全身姿态调整。这样，即使遭遇剧烈冲击，如空翻落地或碰撞，奥利也能“以柔克刚”，保持平衡。

此外，奥利还具备轨迹规划能力。在执行动作时，它会提前规划运动轨迹，利用自身的形态和结构优势，最大化地发挥关节电机的功能。

以空翻为例，奥利会将整个空翻过程分解为起跳、飞行和落地三个阶段，然后通过优化算法确定关节电机的位置、速度和力矩的参考值序列。

目前，奥利仍处于研发阶段。未来，实验室将基于轮腿式机器人平台的特点，进一步开发其感知和负载等功能模块，使其能力更加成熟和完善。