机器人设备与周边设备之间的联动主要依赖于IO信号的交互。接下来，我们来探讨一下ABB机器人在进行IO接线时的一些要点。

对于两芯线的传感器，通常会用到棕色（或红色）和蓝色两种颜色的线。具体的接线方法可以参考下图所示。

对于三芯线的传感器，通常分为PNP型和NPN型。这三种颜色分别是棕色（或红色）、蓝色和黑色。其中，黑色线通常是信号线。ABB工业机器人的输入信号类型为PNP，所以在使用PNP型传感器时，可以直接连接，无需额外转换。接线方式如图所示。

然而，如果使用NPN型传感器，则需要借助中间继电器来进行信号转换，将低电平信号转换为高电平信号（ABB机器人接受高电平信号作为有效输入）。接下来，我们先来了解一下中间继电器的相关知识。

中间继电器是一种控制转换装置，能够实现大电流和小电流之间的转换，从而在电路中起到保护和切换的作用。它是自动化行业中常用的组件之一，也是电气控制系统中不可或缺的一部分。图中展示了两种常见的中间继电器：左侧是一个八脚继电器，只有一个线圈，控制两个触点；右侧是一个十四脚继电器，同样只有一个线圈，但控制四个触点。

市场上有多种类型的继电器，包括电磁继电器、固态继电器和时间继电器等。目前应用最为广泛的是线圈额定电压为直流24V、触点额定电流为5A的继电器。其工作原理如图所示。

当使用NPN型传感器连接到ABB工业机器人时，需要通过中间继电器进行信号转换，使电平高低与ABB机器人兼容。接线方式如图所示。