“美国系统深化的实际，日本严谨精准的测试，德国灵敏巧妙的设计，这些都激励着中国去追赶。”

近日，之江实验室的研究员付春江分享了他的“双足机器人使命”。付春江在日本大阪大学获得了博士学位，专注于双足行走控制，师从著名日本生物工程专家野村泰伸教授。

付春江在日本本田公司工作期间，主要研究双足运动控制。他曾参与研发的阿西莫机器人在动作多样性方面一直领先全球。他指出，在波士顿动力的机器狗问世前，阿西莫一直是全球领先的双足机器人，其驱动方式为电机驱动。

付春江在本田公司期间做出了许多贡献，特别是在高维非波动动力学流形方面的研究，这是一项开创性的工作。他从全身高维动力学模型出发，推导出全身高维动力学的非波动流形。这一成果解决了在高维非波动流形方面的研究空白。

在机器人双足控制方面，付春江提出了不同于传统混合零动力控制的方法。这种方法从全身动力学出发，基于任务空间而非关节空间，实现了更高效的行走规划。这种方法不仅提高了实时计算速度，还减少了不必要的能量消耗。

为了提高系统的鲁棒性，付春江与斯坦福大学团队合作，开发了一种基于采样的直接策略优化方法。这种方法通过在特定点周围进行采样，增强了系统的非线性特性，确保了系统的稳定性。

此外，付春江和他的团队开发了一种可变阻抗驱动器，能够在0.1秒内改变阻抗，这将有助于双足机器人更好地适应不同环境。这种驱动器在未来的双足机器人中有着广泛的应用前景。

付春江认为，双足机器人在未来有五个主要的应用场景：农业作业、高重心工作的建筑作业、照顾老人、科考探险以及灾祸救援。这些应用场景充分利用了双足机器人的独特优势，如灵活性和多功能性。

2021年3月，付春江结束了十年海外生涯，回到中国，加入了之江实验室，致力于双足机器人的研究与开发。他表示，中国的经济发展为科研提供了强大动力，也更有利于开展大规模创新工作，他对未来充满信心。