隧道检测技术革新：智能飞行机器人引领未来

近期，国内某研究院成功实施了隧道检测多栖飞行机器人的首阶段飞行测试，此项目在正曜飞控的协作下，实现了飞行模态与壁面爬行模态之间的无缝切换，以及在大角度拱形壁面上的高效爬行验证。这一突破性成果，标志着隧道检测技术迈向智能化新纪元。

隧道检测机器人的创新应用

隧道作为我国交通运输网络的关键组成部分，其安全检测是保障人员与车辆安全通行的基石。传统的人工检测方式不仅效率低下，且存在安全隐患，难以满足现代交通发展的需求。而悬挂轨道式与地面特种机器人的局限性，进一步增加了检测成本。

随着无人机技术的迅猛发展，隧道巡检多栖飞行机器人应运而生，以其灵活机动、高效安全、成本低廉的优势，成为隧道检测领域的革新力量。然而，面对隧道内复杂的环境条件，如穹顶的特殊结构、壁面曲率的变化、近距离气流扰动以及飞行模态的转换等挑战，如何确保飞行机器人在安全的前提下完成巡检任务，对飞行控制系统的性能提出了极高要求。

正曜飞控：智能控制的守护者

正曜飞控，凭借对隧道检测多栖飞行机器人的深刻理解与应用场景的精准洞察，量身定制了一套隧道巡检控制方案。通过集成正曜A4系列飞控与快速原型开发工具链，不仅加速了算法的开发与部署，而且确保了在客户飞行样机上的顺利集成与实际场景下的飞行测试，展示了其在智能控制领域的专业实力。

正曜A4系列：智能飞行控制的核心

正曜A4系列飞行控制与导航计算机，专为小型电动、油动固定翼、垂直起降、倾转旋翼、多旋翼等飞行器设计，内置的GNSS/IMU组合导航系统与IMU冗余配置，加之内置减震器的精准滤振，以及J30系列接插件的使用，显著提升了系统的可靠性与稳定性。这一系列产品的特点，包括但不限于：

• 广泛适用性：适用于多种飞行器类型；
• 集成先进传感器：配备30kmP840数传电台、气压高度计、空速计、磁罗盘等，内部采取冗余配置，内置标定后的减震器；
• 定位与定向：支持外置差分GNSS，具备RTK、双天线定向功能，与内部GNSS模块互为冗余，提升定位精度；
• 磁罗盘兼容性：支持外置磁罗盘，便于安装在磁干扰较小区域；
• 油机自动点火：具备油机自动点火控制功能；
• 全自主飞行控制：支持全自主飞行控制，具备完善的应急保护机制，如低电压、GNSS信号丢失、遥控器失效保护等，可设置电子围栏、紧急迫降点等；
• 拍照控制与航线规划：支持自主拍照控制，地面站可配置光电吊舱、开放式云台、伺服云台控制，支持10条航线，每条航线1000个航点；
• 数据存储与地面站功能：内置数据记录仪，支持10小时以上数据存储，支持循环存储，地面站软件支持在线地图，非规则区域航线自动规划，飞行前检查警示、飞行中警示功能。

技术创新与未来发展

正曜飞控秉持极致的研发精神，不断推动技术创新，助力各类无人飞行器、空中机器人、多栖飞行机器人快速进入设计、仿真与试飞流程，形成验证闭环，最终为客户创造卓越价值。公司不仅在隧道检测领域取得了显著成就，也为更广泛的无人飞行器应用领域提供了强大的技术支持与解决方案，持续引领行业向前发展。

关于正曜航空技术有限公司

成立于2019年的常州正曜航空技术有限公司，专注于无人飞行器导航、制导与控制技术的研发，提供从设计到服务的一体化系统解决方案。公司汇集了北航背景的技术团队，依托国家航空重点实验室的技术平台，积累了在低速与高超声速飞行器、微尺度与吨级飞行器、有动力与无动力飞行器控制方面的深厚技术积累。秉承先进的基于模型的开发流程，正曜航空致力于全栈自研，拥有完全知识产权的产品与服务，支持客户快速实现从设计到飞行的全流程验证，为客户提供完整的系统解决方案，以技术创新与高质量服务，持续为客户创造价值。