1月8日，江苏徐州迎来了2020年的首场降雪。为了保障电力设施的安全运行，国网徐州供电公司的员工迅速行动起来，利用无人机对220千伏堡沙线进行了特殊巡检。特别值得注意的是，此次巡检过程中，工作人员将巡检任务输入到了飞行控制APP中，无人机在没有人工干预的情况下，独立完成了对两座直线杆塔的巡检工作，整个过程只用了12分钟。

近年来，由于输电线路的复杂性、杆塔的高度以及分布广泛等因素，对输电杆塔进行精细化巡检一直是个挑战。传统的输电线路无人机巡检依赖人工采集飞行轨迹，尽管这种方式入门简单、易于实施，但其缺点显而易见——工作量巨大、速度缓慢、成本高昂，而且难以适应多种场景下的灵活自主巡检需求。

徐州供电公司输电运检室主任赵昌新指出，目前的无人机巡检技术通常需要人工采集飞行轨迹，即操作员需先手动控制无人机飞行一次，之后无人机才能实现自动飞行。此外，这类无人机的内嵌系统较为封闭，不能根据现场实际需求定制巡检功能。

为解决这些问题，徐州公司在2019年4月启动了一个以航迹自主规划为核心技术的无人机智能协同巡检项目。经过7个月的研发与测试，他们成功开发出一款具备航迹自主规划功能的巡检无人机，实现了无人机的全自动化飞行。这款无人机能够自主规划飞行路径，实现全程无人干预，并且其飞行控制系统与相机控制系统深度融合，这是国家电网系统中的首次尝试。

每次巡检前，操作人员只需将巡检任务的相关信息输入到飞行控制APP中，航迹规划系统便会自动生成相应的飞行路径。操作人员确认设置无误后，只需一键启动无人机即可。无人机的飞行路径规划基于前期录入的基础数据，如塔基坐标、杆塔明细等，并结合具体的巡检任务要求，自动计算出飞行路径、安全飞行区域、工作点坐标等关键信息，从而实现巡检任务的自动化规划。

此外，该无人机还配备了轨道偏离报警和处理程序，可以实时监控飞行状态，确保飞行精度在0.2米以内。一旦飞行路线发生偏离，无人机将自动悬停并发出警报，从而实现从规划到飞行的全过程安全控制。统计数据显示，采用自主规划航迹的方式，无人机的电池使用效率提高了30%，整体巡检效率提升了三倍以上。

无人机在自主规划模式下拍摄的照片能够实现自动命名、实时传输和分类存储，大大提升了数据处理的效率。巡检完成后，数据处理工作几乎无需额外时间，这比传统无人机巡检方式节省了大约39分钟的数据采集时间。

赵昌新表示，通过对比分析发现，采用传统人工采集方式，每基杆塔的巡检成本约为1700元。若以徐州地区6500基220千伏线路为例，总成本将达到1105万元。而在全省范围内，这一费用可能高达数亿元。相比之下，使用自主规划航迹的无人机巡检模式可以大幅降低巡检成本，提高工作效率。