11月23日，中国大学生无人驾驶方程式大赛进入了最后一天，也是最为艰难的一天。

在一系列车检之后，4支无人驾驶车队进入了“高速循迹”环节。参赛车辆需要根据锥桶摆放的位置，自主规划行驶轨迹，完成3圈行驶，每圈的速度均不得低于1米/秒。

北京理工大学无人驾驶车队作为国内首支参赛队伍，并且连续两年夺得冠军，他们的表现备受瞩目。最终，他们成功完成了“高速循迹”任务，成为通过这一环节的两支车队之一。

今年，来自清华大学、上海交通大学、华中科技大学等14支无人驾驶车队齐聚大赛决赛现场，在为期6天的激烈竞争中角逐年度总冠军。

参赛队员们大多是大二和大三的学生，来自不同专业，如车辆工程、计算机科学、管理学、材料学和动力学等。他们在比赛中各展所长，有的负责底盘设计，有的负责维修车辆，有的负责焊接线路，有的负责编写代码，有的负责软件开发，还有的负责查找漏洞和筹集资金，共同探索无人驾驶的未来。

哈尔滨工业大学（威海）无人驾驶车队的参赛选手们在比赛期间几乎没有时间休息。每天凌晨10点，P房关闭后，他们便回到附近旅馆。清晨6点左右，他们又准备好一切，前往比赛现场继续奋战。

为了这次比赛，这些学生已经准备了一年。他们需要在一年的时间内，按照赛事规则和赛车制造标准，自行设计并制造出一辆能够实现无人驾驶的小型赛车。

尽管在学校做了充分的准备，但在现场车检过程中，仍会出现一些意料之外的问题，例如电池箱检查、无人系统检查、淋雨检查、制动检查等，共计7项检查。其中，电检和无人系统检查较为复杂，需要按照指令完成规定动作。

大多数参赛车队都拥有丰富的电动和燃油方程式赛车经验。2017年，无人驾驶方程式比赛作为一个分支项目启动，许多高校如哈尔滨工业大学等开始投入无人驾驶车辆的研发。然而，除了可以借鉴之前的经验，其他方面几乎都需要从头开始。

去年，很多车队未能通过车检，仅完成了设计答辩和无人驾驶系统答辩，未能参加后续的比赛。今年，学生们认为自己“准备充分了”。最终，4支车队通过了所有车检，进入了比赛。

哈尔滨工业大学（威海）无人驾驶车队队长、车辆工程专业大四学生李方表示：“无人驾驶技术现在越来越受欢迎，越来越多的同学对此感兴趣。”车队选拔非常严格，在寒假会组织两周的培训班，考核不合格者无法进入车队。进入车队后，队员们更加辛苦，因为本科生白天有课程，只能利用晚上和课余时间工作。如果态度不端正或学业成绩差，同样会被淘汰。

李方提到：“学车辆工程的学生可以通过比赛锻炼动手能力，将理论知识应用于实践。学计算机的学生则通过比赛锻炼编程技能，写出数万行代码并找到一个bug。”

北理工无人驾驶车队队长、车辆工程专业研一学生董国顺表示：“比赛考验的是从感知到规划再到控制的全过程，是否精确、稳定和快速。” 自2017年参加德国赛后，北理工的无人驾驶系统方案已成为许多参赛队伍学习的对象。

今年，该团队更新了无人驾驶系统的架构，分为感知层、状态估计层和规划控制层。其中，状态估计层被单独列出，旨在提高赛车“自我感知”能力的准确性，从而提升赛车速度。

“定位精度非常重要。”北京理工大学无人驾驶方程式车队另一位队长高小栋表示，在高速循迹的第一圈，通过激光雷达和摄像头感知识别锥桶赛道位置，规划目标路径。第二圈和第三圈，则依靠千寻位置提供的厘米级定位能力进行自动驾驶，提升速度。

北理工无人驾驶车队负责人陈恬然表示：“新赛季，我们对整个无人驾驶系统进行了重新架构，设置了完全不同的子系统和模块，使整个过程更加高效和可靠。”

尽管今年北理工未能延续夺冠的辉煌，但他们不再是“孤军作战”——今年共有4支车队通过车检，而去年只有北理工一支车队通过。

高小栋认为：“只有更多车队一起参与进来，大家的水平才能共同提高。”为此，北理工开源了锥桶识别数据集及部分算法，帮助其他车队降低无人车开发门槛。

大赛主办方中国汽车工程学会副秘书长闫建来表示：“高精度定位是L3和L4级别无人驾驶的关键技术之一，是实现车辆安全通行的重要保障。年轻学子们采用卫星导航定位技术和市场经验，不失为一种具有前景的选择。”

赛后，董国顺在微信朋友圈写道：“第三年，困难重重。70多人的团队虽然庞大，但每个人都面临着巨大压力，放弃了休息时间，最终坚持到底。赛场上的表现令人兴奋，令人骄傲。我的队员们都是最棒的！”

中国青年报·中国青年网记者 邱晨辉 来源：中国青年报